堯舜時期，周人遠祖棄，因善稼穡，被堯、舜二帝先后封為后稷，封邑在邰地，此后，世代為后稷。大約在夏朝后期，第13代王孔甲去稷不務，不窋失其官，率族人來到戎狄之間，學習畜牧業，同時也將自己的粟作技藝傳授給當地人，這就是后人所說的“教民稼穡”。從其孫公劉開始，南遷入豳地，其范圍東到子午嶺，南到彬縣、旬邑，西到平涼、固原，北到寧縣、慶城。此后，經皇仆、差弗、毀瑜、公非、高圉、亞圉、公叔祖類、古公亶父，前后共12代五百余年的經營和發展，壯大了周族部落。在商朝武乙年間，古公亶父為避戎狄侵擾，率部族南遷周原。自此，豳地被戎狄占據，但西周晚期尚能“料民于太原”。到春秋時，成為義渠戎國居地。義渠與秦國對峙二百余年。秦滅義渠以后，在其故地設立隴西、北地、上郡，慶陽正式納于中央王朝的管轄之下。

在慶陽，至今還保存著許多傳說層面的先周遺跡。如在慶城東山有不窋墳，此墓在《史記正義》《元和郡縣志·關內道》《括地志》中有記載，城北五十里地有公劉莊，相傳為公劉出生地，號天子掌，腴田數畝，人莫敢墾；寧縣有公劉邑；慶城有明代修筑的“周舊邦”木牌坊一座，至今完好；西峰區劉家店有公劉殿與公劉誕辰廟會活動。

據《國語·周語》載：不窋率族人自竄于戎狄之間，“不敢怠業，時序其德，纂修其緒，修其訓典，朝夕恪勤，守以敦篤，奉以忠信，奕世載德，不忝前人。”《史記正義》曰：“言不窋奕世載德，不忝后稷。”雖然其中也包含有對夏商主流文化的發揚，但周人對祖訓的繼承，則是一點也不能忽視的。不窋繼承和弘揚先代美德，守以敦篤，奉以忠信。同時，為了避免族人之間的糾紛，他還將約定俗成的道德準則整理成訓典，用來約束和引導人們的言行。公劉遷豳之后，“雖在戎狄之間，復修后稷之業，務耕種，行地宜”，“而生聚亦漸蕃，物力亦漸充，于是始擇善地而遷，立法定制以垂永久，其后遵守之而不改耳。”為后來周朝的形成奠定了基礎。所以，司馬遷《史記·周本紀》也記載道：“行者有資，居者有畜積，民賴其慶。百姓懷之，多徙而保歸焉。周道之興自此始，故詩人歌樂思其德。”

由上可見，一些文獻所載先周世系嬗遞與部族遷徙活動與慶陽有關。